ghd glätteisen 机器人

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机器人研究领域愈来愈宽广
SI(RemoteSur—faceInspection)，包括机械手控制，用户图形界面以及自动图象处理三项内容。在外科手术应用方面，斯坦福大学在放射治疗脑组织中，用关节机器人对放射源进行准确定位。此外,[link widoczny dla zalogowanych]，在脊髓穿刺中研究了利用机器人精确定位技术对穿刺针进行控制和操作。日本太阪大学报告了微型主动导尿管(MAC)机器人的研制工作。这种医用微型机器人可望作为体内检查或手术之用,[link widoczny dla zalogowanych]。美国Brooklyn多科性大学介绍了锯木机器人，英国Wales大学研究把机器人技术用于食品处理,[link widoczny dla zalogowanych]。家用或商用服务机器人(servicerobots)是本届会议讨论的中心议题之一，多效人认为服务机器人有很好的市场前景，技术上已经具备设计和生产能力，机器人可从事简单家务或服务性工作,[link widoczny dla zalogowanych]，如清扫、端盘等。2传感器技术由于今后机器人需要工作在非结构化环境中，传感器成为关键技术之一过去研究较多的是利用摄像机，但它仍有许多局限性，如价格昂贵，难以达到实时，对工作环境(照明等)要求高。因此研制新型、简单易行的传感器以及开拓像触觉、超声这类简单传感器的应用范围，·45·近期的应用前景可能更大。．为了实现灵巧操作，触觉至关重要。实现触觉的原理有以下几种，如接触力、压力分布、高频振动等。哈佛大学的一篇文章提到D．Howe和M．R．Cutkosky研制的皮肤加速度传感器。由于该传感器能测量到皮肤位置变化的二阶导数，可以消除噪声信号微分所产生的噪声，有效地测量到接触压力和接触面的滑动(滑觉)。有了这种高性能的触觉，机械手就能进行各种灵巧的操作。超声传感器不仅可以用来避障，超声阵列还可用来识别环境，定位等。利用超声技术制成的超声触觉传感器也有不少特色。模仿昆虫触觉的主动天线探测器、嗅觉传感器等也有许多用途。澳大利亚Monash大学介绍的，在地板上涂上芳香材料做成的路标，然后利用嗅觉传感器对AGV进行导航，表明了嗅觉传感器在机器人中应用的拓展。3人一机交互由于机器人工作内容和环境变得越来越复杂，建造完全自主的机器人不仅技术上越来越困难，价格也越来越昂贵，因此需要把人的作用放进去，甚至要放到整个自动化系统中去，即human—in—loop．在考虑人一机交互中也要充分利用许多新技术。充分利用人的经验，即人引导下的学习(human—directedlearning)，如日本电报电话公司介绍的，机器人打毛刺的程序，则是通过有经验工人的演示而学得的。充分利用仿真模拟技术，图形显示技术，把现场情况充分反馈回来，操作人员能及时干预和监视。多篇文章提到临场感技术(telepresence)遥操作(teleoperation)等，都是人一机结合的系统。主要研究的内容有现场信息检测，信息实时反馈以及信息显示等。4机器人控制机器人控制是机器人研究的传统问题，可以说是经典对象随着机器人应用的多样化，机器人不再只是多关节机器手，工作方式也不只按给定轨迹运动。要求机器人在非结构环境下工作，能应付突发事件，因此提出了许多新的控制问题，其中反射式(reative)控制成为热点之一。人们提出一系列新的思路，如基于行为的控制(behavior—basedcontro1)，基于行为的体系结构，无教师的学习(nonsupervisedlearning)，激碲学习(reinforcementlearning)等新概念。总之，机器人应用的多样化，出现许多新的课题，实际上扩大了研究内容，和其他学科交叉与渗透，无论广度与深度都有大的改观,[link widoczny dla zalogowanych]。现在它同信息科学的关系十分密切，也就是近年来机器人学的研究范围越来越广的原因。·46·
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